調試工具

　　我們之所以要介紹RobotC，除了它提供了一種使用C語言對NXT和RCX進行編程控制的選擇之外，另一個重要的原因，同時也是RobotC一項突出的特點，就是它有著一套完整的測試和調試工具，這個重要的工具對于樂高機器人的愛好者來說，特別是想研究NXT高級功能的用戶是非常合適的。下面我們就來探究一下幾個有用的測試和調試具。

　　Program Debug（程序調試）

　　打開Robot菜單下的Debugger選項，在RobotC的界面上便會彈出Program Debug對話框。這是一個總的調試控制窗口，通過該對話框中的控制按鈕就能夠啟動和停止已下載到NXT機器人上的程序，并且選擇數據的刷新頻率。與此同時，我們也可以在Robot菜單下的Debug Windows里選擇更多的測試工具，如Global Variables,NXT Devices，Task Status，Event Variables,Task Stack,System Parameters,Datalog。一旦選擇了這些工具，那么在聯機運行狀態下，也會隨著程序調試窗口的啟動而一起運行，便于用戶立即監視機器人的運行狀態。

　　　NXT Devices(NXT設備)

　　NXT Devices 測試工具主要是用來監測與NXT機器人相關的一些硬件性能指標，如馬達功率、傳感器返回數值和NXT控制器的電池電量等。從圖5-3-3中我們可以看到，整個監測界面分為兩個部分，即馬達和傳感器設定區域與設備數值監測區域。用戶能夠在設定區域設置NXT控制器中連接3個輸出端口的電機運行速度，或4個輸入商品的傳感器類型，并且選擇返回數據的類型，如用于觸動傳感器的布爾類型值、超聲波和光電傳感器的百分比數值，和超聲波傳感器的原始數據類型等，一旦我們設定完這些設備之后，便可以即時地通過上方數據監測區觀察到各個傳感器的數值變化與電機的運行情況，方便我們在實驗時進行數據采集和調試。

　　另外，在Robot菜單下的子菜單NXT Brick中Poll Brick 選項也能用于NXT機器人的馬達與傳感器監測。與NXT Devices工具不同的是，Poll Brick 工具能夠在NXT機器人程序不運行時實現對各個傳感器數值的監測和馬達的控制，而NXT Devices則須先啟動Debugger工具，并且在當前程序運行的過程中才能夠實施監測，但在使用方面，兩者均相同。

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